上下料桁架式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中，工件經(jīng)常需要在裝配線(xiàn)和機(jī)床加工站之間來(lái)回輸送。目前，通用的裝卸機(jī)床桁架式機(jī)械手廣泛應(yīng)用于汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)。鉸接式工業(yè)機(jī)器人具有負(fù)載大、精度高、動(dòng)作可編程等優(yōu)點(diǎn)，但價(jià)格相對(duì)較高，運(yùn)輸路徑相對(duì)簡(jiǎn)單時(shí)使用成本過(guò)高。目前，桁架式機(jī)械手適用于數(shù)控機(jī)床中定位精度高、搬運(yùn)動(dòng)作簡(jiǎn)單的裝卸機(jī)械手。

包括多個(gè)支撐柱，支撐柱上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁；桁架式機(jī)械手為三自由度機(jī)械手；桁架機(jī)器人包括安裝在橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直安裝在水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件。垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部與定制夾具連接。水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條導(dǎo)軌，并且齒輪和齒條導(dǎo)軌被設(shè)計(jì)成相互嚙合的螺旋齒。

桁架式機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)由三個(gè)相互垂直的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。由于直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)位置控制，桁架機(jī)器人可以達(dá)到很高的位置。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，桁架機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸遠(yuǎn)大于其他類(lèi)型的機(jī)器人。

桁架式機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，成本低廉；齒輪齒條傳動(dòng)采用斜齒嚙合，增加了機(jī)械工作的負(fù)荷，提高了運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。成本低，精度高，能夠在裝配線(xiàn)和相應(yīng)機(jī)床的加工工位之間水平和垂直搬運(yùn)工件。

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