上下料桁架式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計

在工業(yè)自動化生產(chǎn)線中，工件經(jīng)常需要在裝配線和機(jī)床加工站之間來回輸送。目前，通用的裝卸機(jī)床桁架式機(jī)械手廣泛應(yīng)用于汽車生產(chǎn)線。鉸接式工業(yè)機(jī)器人具有負(fù)載大、精度高、動作可編程等優(yōu)點，但價格相對較高，運輸路徑相對簡單時使用成本過高。目前，桁架式機(jī)械手適用于數(shù)控機(jī)床中定位精度高、搬運動作簡單的裝卸機(jī)械手。

包括多個支撐柱，支撐柱上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁；桁架式機(jī)械手為三自由度機(jī)械手；桁架機(jī)器人包括安裝在橫梁上的水平運動組件和垂直安裝在水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部與定制夾具連接。水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條導(dǎo)軌，并且齒輪和齒條導(dǎo)軌被設(shè)計成相互嚙合的螺旋齒。

桁架式機(jī)械手的空間運動由三個相互垂直的直線運動實現(xiàn)。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)位置控制，桁架機(jī)器人可以達(dá)到很高的位置。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸遠(yuǎn)大于其他類型的機(jī)器人。

桁架式機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本低廉；齒輪齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機(jī)械工作的負(fù)荷，提高了運動的穩(wěn)定性。成本低，精度高，能夠在裝配線和相應(yīng)機(jī)床的加工工位之間水平和垂直搬運工件。

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