西門子擴展模塊6ES7234-4HE32-0XB0西門子擴展模塊代理商

6ES7234-4HE32-0XB0 SIMATIC S7-1200，模擬輸入/輸出 SM 1234，4 個模擬輸入/2 個模擬輸出， +/-10V，14 位分辨率 或者 0(4)-20mA， 13 位分辨率

6AG1234-4HE32-4XB0 SIPLUS S7-1200 SM 1234 4AI/2AQ 基于 6ES7234-4HE32-0XB0 帶防腐蝕涂層， -20 - +60°C， 模擬輸入/輸出 +/-10V：14 位分辨率 或 0-20mA：13 位分辨率

CPU模塊代理商，浙江西門子S7-200,S7-300,S7-1500,S7-1200系列代理商，廣州西門子電機代理商，湖北西門子電纜代理商，武漢西門子通訊電纜代理商，上海西門子模塊代理商。西門子授權一級代理商，深圳西門子授權總代理商，潯之漫智控技術（上海）有限公司，西門子CN模塊授權代理商，西門子電纜授權一級代理商，歡迎致電潯之漫智控技術上海有限公司采購

一、實驗設備介紹

(1) 西門子S7-200SMART系列PLC，CPU型號為ST20。

(2) XYZ軸平臺一套，該平臺有三個步進驅動器，三套電機配合絲桿，在本例子因ST20型號的CPU只支持2軸高速脈沖輸出，只驅動X軸和Y軸。實驗平臺如下圖所示：

注：定義往電機方向移動為正方向，絲桿的邏輯為4mm，步進驅動的細分設置為3200個脈沖一轉。

CPU輸出端Q0.0和Q0.2分半為X軸的脈沖和方向信號，Q0.1和Q0.7位Y軸的脈沖和放信號，步進驅動器有PLC的接線圖如下所示：

二、走圓軌跡算法說明

西門子S7-200SMART系列PLC不支持圓弧插補功能，需要自己根據算法進行計算后分別驅動X軸和Y軸的移動從而來實現畫圓功能

要驅動XY軸畫圓，可采用極限逼近法，把畫圓弧變成畫線段，如下圖所示左側為六等分，角度a=30°，右側為十二等分，角度a=15°。

從上圖中可以看出，當等邊多邊形的邊越多時，則多邊形的軌跡就越和圓相近，當角度a足夠小時，則得到的多邊形軌跡就越與圓接近。

根據以上分析需要完成畫圓功能，我們需要知道“圓心坐標值”、“圓的半徑”、“畫圓的速度”，根據分為三部分來實現：

(1)畫筆移動到圓上

把XY軸分別回原點，回原點后的位置默認為XY平面坐標的原點，由原點移動到圓心坐標，如下圖所示1#點為圓心，2#點為圓上點。

假設1#點的坐標為(X1，Y1)，速度為V，則X軸移動的距離為X1，Y軸移動的距離為Y1。根據勾股定理可計算出原點到圓心的距離“Y(0→1)”、X軸移動速度“VXaxis”和Y軸移動速度“VYaxis” ，計算公式如下所示：

當畫筆到達1#點后，Y軸不動，X軸以V的速度移動半徑R的距離到達圓上2#點位置，假2#點的坐標為(X2，Y2)

(2)畫筆開始畫圓

畫筆從2#點位置開始移動畫圓，假設下個圓上的點為3#點，坐標為(X3,Y3)，從圓心到3#點和從圓心到2#點的角度為a，如下圖所示：

根據三角函數可計算出3#點的坐標(X3，Y3)的值分別為：

X3=Cos(a)*R X1，Y3=Sin(a)*R Y1

根據勾股定理可計算出XY軸要移動的距離 “Y(2→3)”的值。X軸移動速度“VXaxis”和Y軸移動速度“VYaxis” ，計算公式如下所示：

注：此時X2和Y2為X軸和Y軸的當前位置，X3和Y3為X軸和Y軸要移動的目標位置,速度需要取juedui值。

同理：當畫筆到達3#點后，角度變為2a，則對應的圓上點為4#點，坐標為(X4，Y4)，如下圖所示：

根據三角函數可計算出4#點的坐標(X4，Y4)的值分別為：

X4=Cos(2a)*R X1，Y4=Sin(2a)*R Y1

根據勾股定理可計算出XY軸要移動的距離 “Y(3→4)”的值。X軸移動速度“VXaxis”和Y軸移動速度“VYaxis” ，計算公式如下所示：

注：此時X3和Y3為X軸和Y軸的當前位置，X4和Y4為X軸和Y軸要移動的目標位置，速度需要取juedui值。

依次下去，每走完一次后，角度自加一次，當角度值大于360°時，則認為畫圓完成。

三、PLC程序設計

根據分析，對于S7-200SMART系列PLC的程序設計主要分為“運動向導的組態配置”、“初始與會原點程序”、“速度計算程序”、“開始畫圓程序”

(1)初始化和回原點

西門子擴展模塊6ES7234-4HE32-0XB0西門子擴展模塊6ES7234-4HE32-0XB0西門子觸摸屏代理商西門子電纜代理商西門子通訊模塊代理商西門子PLC模塊代理商西門子電機代理商西門子變頻器代理商西門子CPU模塊代理商