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第一:Devicenet協(xié)議。最常用的就是這個協(xié)議了，因?yàn)闄C(jī)器人信號板(比如DSQC652)就是通過這個協(xié)議讓機(jī)器人CPU識別的，而此協(xié)議需要軟件選項(xiàng)的支持。Devicenet協(xié)議選項(xiàng)有709-1 Devicenet Master/Slase和840-4 Devicenet Anybus Slase。從名字上我們就可以識別到，709-1選項(xiàng)可以支持主站和從站，而840-4選項(xiàng)僅支持從站協(xié)議。這兩種選項(xiàng)都需要對應(yīng)的硬件支持。

機(jī)器人主計算機(jī)

圖1-1

如圖1-1，A處為709-1選項(xiàng)對應(yīng)的硬件位置，需要的硬件是DSQC1006板卡。

機(jī)器人主計算機(jī)

圖1-2

如圖1-1，B處為840-4選項(xiàng)對應(yīng)的硬件位置，需要的硬件是DSQC1004板卡。

第二：Profinet協(xié)議。ABB工業(yè)機(jī)器人支持PROFINET軟件選項(xiàng)有888-2、888-3、840-3選項(xiàng)，三個選項(xiàng)在使用上有些許差異。

1.888-2 Profinet Controller/Device,該選項(xiàng)支持機(jī)器人作為Controller(控制器)和Device(設(shè)備)，機(jī)器人不需要額外的硬件。(連接X5或X6，圖1-3)

2.888-3 Profinet Device,該選項(xiàng)支持機(jī)器人作為Device(設(shè)備)，機(jī)器人不需要額外的硬件。 (連接X5或X6，圖1-3)

3.840-3 Profinet Anybus Device,該選項(xiàng)支持機(jī)器人作為Device(設(shè)備)，機(jī)器人需要額外的Anybus Device硬件(圖1-3)

機(jī)器人主計算機(jī)

圖1-3

第三：Profibus協(xié)議。ABB工業(yè)機(jī)器人支持Profibus協(xié)議軟件選項(xiàng)有969-1和840-2。兩個選項(xiàng)在使用上有些許差異。

機(jī)器人主計算機(jī)

圖1-4

1.969-1 PROFIBUS Controller選項(xiàng)支持機(jī)器人作為PROFIBUS Controller，機(jī)器人需要額外的硬件PROFIBUS DP Master，如圖1-4中的A部分。

2.840-2 PROFIBUS Anybus Device選項(xiàng)僅支持機(jī)器人作為PROFIBUS Device從站，機(jī)器人需要額外的PROFIBUS Anybus Device硬件，如圖1-5中B部分。

圖1-5

第四：CC-link協(xié)議。ABB工業(yè)機(jī)器人支持CC-link協(xié)議，需要DSQC378B模塊的支持。加裝了DSQC378B模塊后，機(jī)器人將Devicenet協(xié)議轉(zhuǎn)換成CC-link協(xié)議。

如圖1-6為DSQC378B模塊，

X8: CC-link總線接線端。

X5:Devicenet通信與地址設(shè)置

X3：備用24V電源

圖1-6

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