在掘進機掘進過程中，在未進行左右調(diào)向時，通過傳感器實時采集左右兩側(cè)撐靴的步進行程，并通過傳感器采集推進系統(tǒng)的推進壓力和每次的推進行程。對應各參數(shù)可分別對應設(shè)置傳感器以檢測，也可以依據(jù)掘進機上現(xiàn)有的傳感器設(shè)置來檢測數(shù)據(jù)，包括左側(cè)撐靴壓力和位移傳感器，右側(cè)撐靴壓力和位移傳感器，推進壓力和行程位移傳感器，則不需改變現(xiàn)有結(jié)構(gòu)、不增加檢測裝置。通過對傳感器檢測數(shù)據(jù)的值進行對比和分析，判斷撐靴是否存在打滑現(xiàn)象。

需要說明的是，本申請針對的掘進機具體可以為全斷面硬巖隧道掘進機，也可以為其他類型的具有撐靴的掘進機。

s102：分別計算左右兩側(cè)撐靴的當前步進行程與上一步進行程的撐靴行程差，及推進系統(tǒng)的當前推進行程與上一推進行程的推進行程差。

臺灣KOMPASS葉片泵部分型號：

50T-12-FR  50T-14-FR   50T-17-FR

50T-20-FR  50T-23-FR   50T-26-FR 

50T-30-FR  50T-36-FR   50T-39-FR 

50T-43-FR  50T-07-FR

臺灣KOMPASS葉片泵部分型號：

150T-48-FR  150T-61-FR   150T-75-FR

150T-94-FR  150T-116-FR  150T-125-FR

FA1-05-FR  FA1-08-FR  FA1-11-FR

FB1-05-FR  FB1-07-FR  FB1-12-FR

臺灣KOMPASS柱塞泵部分型號：

PVS08-A1-F-R-10  PVS08-A3-FR-10

PVS16-A3-F-R-10  PVS22-A1-F-R-10

PVS36-A3-F-R-10  PVS46-A1-F-R-10

PVS70-A3-F-R-10

即根據(jù)采集的行程數(shù)據(jù)，計算行程差，并以其作為判斷撐靴是否滑動的依據(jù)。

s103：分別獲取撐靴行程差對應的撐靴臨界值、推進壓力對應的波動范圍，及推進行程差對應的推進臨界值。

s104：根據(jù)左右兩側(cè)撐靴對應的撐靴行程差與撐靴臨界值的比較結(jié)果，判斷左側(cè)撐靴及右側(cè)撐靴是否單獨打滑，并根據(jù)推進壓力與對應的波動范圍，及推進行程差與對應的推進臨界值的比較結(jié)果，判斷左右兩側(cè)撐靴是否打滑。

具體的，當獲取到左右兩側(cè)撐靴每次的步進行程及推進系統(tǒng)的推進壓力和每次的推進行程以后，則可根據(jù)撐靴行程差對應的撐靴臨界值、推進壓力對應的波動范圍，及推進行程差對應的推進臨界值分別進行大小比較，以便根據(jù)行程差判斷左右兩側(cè)撐靴是否打滑。