腹腔內窺鏡手術系統配套用穿刺器的研發需要經過一系列的步驟。以下是研發的基本流程：

確定研發目標和市場需求：明確產品的特點和定位，了解市場需求和競爭情況，確定研發目標和重點。

研究穿刺器技術：進行市場和技術調研，了解穿刺器技術的最新發展趨勢和應用領域，確定產品的技術方向和方案。

設計穿刺器結構：根據技術方向和方案，設計穿刺器的結構，包括材料選擇、加工工藝、尺寸精度、表面處理等。

制作樣品和測試：根據設計圖紙和技術要求，制作穿刺器的樣品，并進行各項性能測試和評估，包括穿刺力度、精準度、穩定性等。

改進和優化設計：根據測試結果和分析，對穿刺器的設計進行改進和優化，以提高產品的性能和質量。

準備注冊資料：根據國家藥品監督管理部門的要求，準備產品的注冊資料，包括技術文檔、質量管理體系文件、生產工藝流程圖、材料清單、性能測試報告等。

提交注冊申請：將注冊資料提交給國家藥品監督管理部門或指定的醫療器械注冊受理機構，申請注冊證。

持續改進和更新：根據市場需求和技術發展，對穿刺器進行持續改進和更新，以提高產品的性能和質量。