西門子經(jīng)銷斷路器中國(guó)代理商

西門子代理公司國(guó)際化工業(yè)自動(dòng)化科技產(chǎn)品供應(yīng)商，西門子G120、G120C V20 變頻器； S120 V90 伺服控制系統(tǒng)；6EP電源；電線；電纜；

網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)；工控機(jī)等工業(yè)自動(dòng)化的設(shè)計(jì)、技術(shù)開(kāi)發(fā)、項(xiàng)目選型安裝調(diào)試等相關(guān)服務(wù)是專業(yè)從事工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)、機(jī)電一體化裝備和信息化軟件系統(tǒng)

集成和硬件維護(hù)服務(wù)的綜合性企業(yè)。與西門子品牌合作，只為能給中國(guó)的客戶提供值得信賴的服務(wù)體系，我們

的業(yè)務(wù)范圍涉及工業(yè)自動(dòng)化科技產(chǎn)品的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)、技術(shù)服務(wù)、安裝調(diào)試、銷售及配套服務(wù)領(lǐng)域。建立現(xiàn)代化倉(cāng)

儲(chǔ)基地、積累充足的產(chǎn)品儲(chǔ)備、引入萬(wàn)余款各式工業(yè)自動(dòng)化科技產(chǎn)品，我們以持續(xù)的卓越與服務(wù)，取得了年銷

售額10億元的佳績(jī)，憑高滿意的服務(wù)贏得了社會(huì)各界的好評(píng)及青睞。其產(chǎn)品范圍包括西門子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各類工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品。西門子授權(quán)代理商、西門子一級(jí)代理商 西門子PLC模塊代理商﹐西門子模塊代理商供應(yīng)全國(guó)范圍：

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西門子中國(guó)授權(quán)代理商—— 潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司，本公司坐落于松江工業(yè)區(qū)西部科技園，西邊和全球zhuming芯片制造商臺(tái)積電毗鄰，

東邊是松江大學(xué)城，向北5公里是佘山國(guó)家旅游度假區(qū)。軌道交通9號(hào)線、滬杭高速公路、同三國(guó)道、松閔路等

交通主干道將松江工業(yè)區(qū)與上海市內(nèi)外連接，交通十分便利。

目前，潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司將產(chǎn)品布局于中、高端自動(dòng)化科技產(chǎn)品領(lǐng)域，

PLC模塊S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等

HMI觸摸屏、SITOP電源、6GK網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品、ET200分布式I/O SIEMENS 驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品MM系列變頻器、G110 G120變頻器、直流調(diào)速器、電線電纜、

驅(qū)動(dòng)伺服產(chǎn)品、數(shù)控設(shè)備SIEMENS低壓配電與控制產(chǎn)品及軟起動(dòng)器等

西門子中國(guó)有限公司授權(quán)——潯之漫智控技術(shù)（上海）有限公司為西門子中國(guó)代理商，主要供應(yīng)全國(guó)范圍：西門子PLC代理商SIEMENS可編程控制器PLC模塊、HMI觸摸屏、SITOP電源、6GK網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品、ET200分布式I/O SIEMENS 驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品MM系列變頻器、G110 G120變頻器、直流調(diào)速器、電線電纜、

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2. 在“力矩限制”(Torque limiting) 或“力限制”(Force limit) 的指定測(cè)量單位中輸入默認(rèn)值。 使用運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Tor”且輸入?yún)?shù)“Limit”< 0 來(lái)指定力矩限制或力限制 后，默認(rèn)值生效。 力矩限值適用于以下軸組態(tài)： – 軸類型為“旋轉(zhuǎn)”(Rotary)，限值在“負(fù)載側(cè)”(On load side) 或“電機(jī)側(cè)”(On motor side) 生 效。 – 軸類型為“線性”(Linear)，限值在“電機(jī)側(cè)”(On motor side) 生效。 力矩限值適用于以下軸組態(tài)： – “標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)”，軸類型為“線性”，限值“在負(fù)載側(cè)”有效。 如果齒輪和絲杠效率非常關(guān)鍵，則可在“.Actor.Efficiency”變量中對(duì)它們進(jìn)行設(shè)置。 – “線性電機(jī)” SINAMICS 驅(qū)動(dòng)裝置中的互連 在 SINAMICS drive 驅(qū)動(dòng)裝置中，需進(jìn)行以下互連： ? P1522 與 100 % 的固定值 ? P1523 需互連到固定值 -****（如，通過(guò)互連固定值參數(shù) P2902[i]） ? P1544 行進(jìn)至固定擋塊 **** 位置期間的力矩/力減小分析（默認(rèn)） ? P2194 參數(shù)“InLimitation”的閾值 < ****（默認(rèn)值為 90%） 參見(jiàn) 固定停止檢測(cè) (頁(yè) 97) 5.5.5.2 固定停止檢測(cè) (S7-1500, S7-1500T) 通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Tor”，激活并監(jiān)視固定停止檢測(cè)。可實(shí)現(xiàn)“運(yùn)動(dòng)到固定擋 塊”和位置控制的運(yùn)動(dòng)作業(yè)。該操作也被稱為鉗位。“運(yùn)行至固定擋塊”可用于（例如）借助指定 大小的力矩與工件相抵移動(dòng)套管軸。 固定停止檢測(cè)僅在位置控制的軸操作中可用。如果驅(qū)動(dòng)器和報(bào)文支持力/扭矩限值，則在移動(dòng) 至固定擋塊的過(guò)程中和用于夾緊時(shí)該檢測(cè)處于激活狀態(tài)。 通過(guò)跟隨誤差檢測(cè)固定擋塊 如果驅(qū)動(dòng)器在運(yùn)動(dòng)作業(yè)期間因機(jī)械固定擋塊停止運(yùn)行，則會(huì)增大跟隨誤差。當(dāng)超出組態(tài)窗 口“擴(kuò)展參數(shù) > 限制 > 固定停止檢測(cè)”(Extended parameters > Limits > Fixed stop detection) 中 所組態(tài)的跟隨誤差時(shí)，會(huì)被認(rèn)為已到達(dá)固定擋塊。 激活跟隨誤差監(jiān)控時(shí)，組態(tài)的跟隨誤差必須大于固定擋塊的跟隨誤差。 在機(jī)械端位止動(dòng)裝置處夾緊 到達(dá)固定擋塊時(shí)，激活的位置控制運(yùn)動(dòng)作業(yè)會(huì)因“CommandAborted”而取消。設(shè)定值不再發(fā)生 變化，跟隨誤差則保持恒定。閉環(huán)位置控制保持激活狀態(tài)，組態(tài)的“定位容差”監(jiān)控被激活。驅(qū) 動(dòng)器處于“卡緊”狀態(tài)。 如果驅(qū)動(dòng)裝置和報(bào)文支持力/扭矩限值，則該限制可通過(guò)激活的固定停止檢測(cè)繼續(xù)保持激活狀 態(tài)。夾緊期間，可以更改夾緊力或夾緊力矩。可為此更改運(yùn)動(dòng)控制指 令“MC_Tor”的輸入?yún)?shù)“Limit”值。 如果激活?yuàn)A緊期間實(shí)際位置的更改值大于組態(tài)的“定位容差”，會(huì)被認(rèn)為中止或從固定擋塊返 回。報(bào)警已觸發(fā)。禁用軸并根據(jù)驅(qū)動(dòng)裝置組態(tài)停止驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)行。 如果位置設(shè)定值處于組態(tài)的“定位容差”范圍內(nèi)，則無(wú)法檢測(cè)中止或從固定擋塊返回的情況。 組態(tài)的位置容差必須小于已組態(tài)用于夾緊檢測(cè)的跟隨誤差。 縮回 只能在位置控制的運(yùn)動(dòng)作業(yè)中，沿固定擋塊的方向進(jìn)行從固定擋塊縮回的操作。 在收縮方向上超出“定位容差”時(shí)，將結(jié)束“運(yùn)行至固定擋塊”和“夾緊”功能。 組態(tài)固定擋塊檢測(cè) 在定位軸/同步軸工藝對(duì)象組態(tài)的“擴(kuò)展參數(shù) > 限值 > 固定擋塊檢測(cè)”(Extended parameters > Limits > Fixed stop detection) 下組態(tài)固定擋塊檢測(cè)。 ? 對(duì)于“跟隨誤差”(Following error)，組態(tài)固定擋塊檢測(cè)開(kāi)始生效時(shí)的跟隨誤差值。 說(shuō)明 如果在位置監(jiān)視組態(tài)中激活了跟隨誤差監(jiān)視，此處組態(tài)的“最大跟隨誤差”(Maximum following error) 必須大于固定擋塊檢測(cè)的“跟隨誤差”(Following error)。 ? 對(duì)于“定位容差”(Positioning tolerance)，組態(tài)定位容差，超出該值即視為固定擋塊脫離或折 返。為檢測(cè)固定擋塊是否脫離或折返，位置設(shè)定值必須處于定位容差范圍外。 組態(tài)的位置容差必須小于已組態(tài)的跟隨誤差。 參見(jiàn) 力/扭矩限值 (頁(yè) 95) MC_Tor：激活和取消激活力/扭矩限值/固定擋塊檢測(cè) V7 (頁(yè) 249-250) 5.5.5.3 附加設(shè)定值轉(zhuǎn)矩/附加設(shè)定值力 (S7-1500, S7-1500T) 可使用運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Tor”對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置施加額外的扭矩/力。 例如，有時(shí)需要使用附加扭矩設(shè)定值實(shí)現(xiàn)力矩預(yù)控制或者為卷繞應(yīng)用指定拉伸扭矩。 需滿足以下條件才能設(shè)置附加設(shè)定值扭矩/力： ? SINAMICS 驅(qū)動(dòng)器（參見(jiàn)“兼容性列表采用 SIEMENS 補(bǔ)充報(bào)文 750 將扭矩?cái)?shù)據(jù)傳輸至驅(qū)動(dòng) 指令中指定的值是工藝值而非百分?jǐn)?shù)。設(shè)置軸的測(cè)量單位（默認(rèn)扭矩值：Nm/力：N）。如果 您反轉(zhuǎn)軸工藝對(duì)象的設(shè)定值，則扭矩的上下限值輸出也會(huì)反轉(zhuǎn)和顛倒。 如果通過(guò)指定扭矩上下限值來(lái)啟用扭矩限制，則會(huì)禁用下述監(jiān)視和限制： ? 跟隨誤差監(jiān)視 ? 位置監(jiān)視限制 ? 停止監(jiān)視限制 如果在“工藝對(duì)象 > 組態(tài) > 擴(kuò)展參數(shù) > 限值 > 扭矩限值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Limits > Torque limiting) 下選擇了“保持位置相關(guān)的監(jiān)視啟用”(Leave position-related monitoring enabled) 選項(xiàng)，則監(jiān)視功能仍然有效。 參見(jiàn) MC_Tor：設(shè)置扭矩上下限值 V7 (頁(yè) 247) 5.5.6 疊加運(yùn)動(dòng) (S7-1500, S7-1500T) 使用運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_MoveSuperimposed”和“MC_MotionInSuperimposed”，可以在軸上啟 動(dòng)額外疊加位置控制基本運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。 使用運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_HaltSuperimposed”可獨(dú)立于基本運(yùn)動(dòng)停止軸上的疊加運(yùn)動(dòng)。 可將以下運(yùn)動(dòng)控制指令 與“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”和“MC_HaltSuperimposed”運(yùn)動(dòng)控 制指令疊加： ? 單軸運(yùn)動(dòng) – MC_MoveAbsolute將基本運(yùn)動(dòng)與相對(duì)定位運(yùn)動(dòng)疊加 使用運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_MoveSuperimposed (頁(yè) 215)”，可通過(guò)“距離”啟動(dòng)相對(duì)定位運(yùn)動(dòng)，以疊 加正在運(yùn)行的基本運(yùn)動(dòng)。 疊加運(yùn)動(dòng)期間的動(dòng)態(tài)特性由參數(shù)“VelocityDiff”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”定義。 基本運(yùn)動(dòng)不受疊加運(yùn)動(dòng)的影響。 總軸運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)為基本運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)值和疊加運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)值之和。 整體運(yùn)動(dòng)特性取決于基本運(yùn)動(dòng)的類型： ? 如果基本運(yùn)動(dòng)為單軸運(yùn)動(dòng)： – 疊加運(yùn)動(dòng)的最大動(dòng)態(tài)響應(yīng)為基本運(yùn)動(dòng)的當(dāng)前動(dòng)態(tài)值與動(dòng)態(tài)限值之差。 – 整個(gè)運(yùn)動(dòng)受組態(tài)的動(dòng)態(tài)限值的限制。 ? 如果基本運(yùn)動(dòng)為同步操作： – 跟隨軸的同步操作不受跟隨軸的動(dòng)態(tài)限值的限制。 – 同步操作過(guò)程中引導(dǎo)軸上的“MC_MoveSuperimposed”作業(yè)會(huì)影響引導(dǎo)軸，間接影 響跟隨軸。 – 同步操作過(guò)程中跟隨軸上的“MC_MoveSuperimposed”作業(yè)只會(huì)影響跟隨軸。 說(shuō)明 在仿真中設(shè)置具有疊加運(yùn)動(dòng)的同步操作 如果運(yùn)動(dòng)控制指 令“MC_MoveSuperimposed”、 “MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”的疊加運(yùn)動(dòng)在跟隨軸上處于活 動(dòng)狀態(tài)或曾處于活動(dòng)狀態(tài)，則不要在仿真中設(shè)置同步操作。這是因?yàn)樵诮Y(jié)束仿真后，跟 隨軸跟隨引導(dǎo)軸，而位置不會(huì)因疊加運(yùn)動(dòng)而偏移。這會(huì)導(dǎo)致跟隨軸上的位置發(fā)生設(shè)定值 跳轉(zhuǎn)。 如果使用的是同步操作，請(qǐng)使用運(yùn)動(dòng)控制指 令“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”移動(dòng)跟隨軸位置。 ? 如果基本運(yùn)動(dòng)為 MotionIn 運(yùn)動(dòng)： – 基本運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)不受限制。 – 疊加運(yùn)動(dòng)的最大動(dòng)態(tài)響應(yīng)為基本運(yùn)動(dòng)的當(dāng)前動(dòng)態(tài)值與動(dòng)態(tài)限值之差。 整體運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)始終顯示在工藝數(shù)據(jù)塊和 TIA Portal 的診斷中。 使用“MC_MoveSuperimposed”啟動(dòng)疊加定位運(yùn)動(dòng) 要使用“MC_MoveSuperimposed”運(yùn)動(dòng)控制指令啟動(dòng)疊加定位運(yùn)動(dòng)，請(qǐng)按下列步驟操作： 1. 在“Distance”參數(shù)中指定要移動(dòng)的額外距離。 2. 在參數(shù)“Execute”的上升沿時(shí)啟動(dòng)“MC_MoveSuperimposed”作業(yè)。 “MC_MoveSuperimposed”作業(yè)使用設(shè)置的動(dòng)態(tài)響應(yīng)執(zhí)行并疊加在基本運(yùn)動(dòng)上。 作業(yè)的處理狀態(tài)顯示在“Busy”、“Done”和“Error”參數(shù)中。 使用 MotionIn 運(yùn)動(dòng)規(guī)范疊加基本運(yùn)動(dòng) 除了使用運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_MotionInSuperimposed (頁(yè) 240)”實(shí)現(xiàn)的軸的基本運(yùn)動(dòng)之外，還可 以為額外距離、速度和加速度指定循環(huán)應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)設(shè)定值。在這種情況下，系統(tǒng)不會(huì)計(jì)算速度 曲線，而直接使用工藝對(duì)象中的數(shù)值。 額外距離“Distance”被添加到基本動(dòng)作的設(shè)定位置。這兩個(gè)值的總和對(duì)應(yīng)于軸的設(shè)定位置。 疊加運(yùn)動(dòng)的速度設(shè)定值“VelocityDiff”與基本運(yùn)動(dòng)的速度設(shè)定值之和用作速度預(yù)控制的預(yù)控制器 值。疊加加速度“AccelerationDiff”僅用于超馳疊加或整體運(yùn)動(dòng)。 整體運(yùn)動(dòng)特性取決于基本運(yùn)動(dòng)的類型： ? 如果基本運(yùn)動(dòng)為單軸運(yùn)動(dòng)： – 疊加和整體運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)不受限制。 – 僅基本運(yùn)動(dòng)受組態(tài)的動(dòng)態(tài)限值的限制。 – 如果基本運(yùn)動(dòng)完成，則繼續(xù)執(zhí)行帶有“MC_MotionInSuperimposed”的作業(yè)。 ? 如果基本運(yùn)動(dòng)為同步操作： – 跟隨軸的同步操作不受跟隨軸的動(dòng)態(tài)限值的限制。 – 同步操作過(guò)程中引導(dǎo)軸上的“MC_MotionInSuperimposed”作業(yè)會(huì)影響引導(dǎo)軸，間接 影響跟隨軸。 – 同步操作過(guò)程中跟隨軸上的“MC_MotionInSuperimposed”作業(yè)只會(huì)影響跟隨軸。 說(shuō)明 在仿真中設(shè)置具有疊加運(yùn)動(dòng)的同步操作 如果運(yùn)動(dòng)控制指 令“MC_MoveSuperimposed”、 “MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”的疊加運(yùn)動(dòng)在跟隨軸上處于活 動(dòng)狀態(tài)或曾處于活動(dòng)狀態(tài)，則不要在仿真中設(shè)置同步操作。這是因?yàn)樵诮Y(jié)束仿真后，跟 隨軸跟隨引導(dǎo)軸，而位置不會(huì)因疊加運(yùn)動(dòng)而偏移。這會(huì)導(dǎo)致跟隨軸上的位置發(fā)生設(shè)定值 跳轉(zhuǎn)。 如果使用的是同步操作，請(qǐng)使用運(yùn)動(dòng)控制指 令“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”移動(dòng)跟隨軸位置。 ? 如果基本運(yùn)動(dòng)為 MotionIn 運(yùn)動(dòng)： – 疊加運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和整體運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)不受限制。 – 基本運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)不受限制。 ? 軸上未激活基本運(yùn)動(dòng)： – 如果沒(méi)有基本運(yùn)動(dòng)激活，也可使用帶有“MC_MotionInSuperimposed”的作業(yè)。 整體運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)始終顯示在工藝數(shù)據(jù)塊和 TIA Portal 的診斷中。 使用“MC_MotionInSuperimposed”啟動(dòng)疊加運(yùn)動(dòng) 要使用“MC_MotionInSuperimposed”運(yùn)動(dòng)控制指令啟動(dòng)疊加定位運(yùn)動(dòng)，請(qǐng)按下列步驟進(jìn)行操 作： 1. 在“Distance”、“VelocityDiff”和“AccelerationDiff”參數(shù)處指定疊加運(yùn)動(dòng)設(shè)定值。 2. 在參數(shù)“Enable”的上升沿時(shí)啟動(dòng)“MC_MotionInSuperimposed”作業(yè)。 “MC_MotionInSuperimposed”作業(yè)使用“Distance”和“VelocityDiff”參數(shù)指定的動(dòng)態(tài)響應(yīng)執(zhí) 行，并疊加在基本運(yùn)動(dòng)上。 作業(yè)的處理狀態(tài)顯示在“Busy”和“Error”參數(shù)中。 獨(dú)立于基本運(yùn)動(dòng)停止疊加運(yùn)動(dòng) 運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_HaltSuperimposed (頁(yè) 218)”停止使用指 令“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”創(chuàng)建的 疊加運(yùn)動(dòng)。 通過(guò)“加加速度”(Jerk)、“減速度”(Deceleration) 和“中止加速”(AbortAcceleration) 參數(shù)，可以確 定停止疊加運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)態(tài)行為運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_HaltSuperimposed”對(duì)軸的基本運(yùn)動(dòng)沒(méi)有影響。 如果沒(méi)有帶有“MC_MoveSuperimposed”或“MC_MotionInSuperimposed”的疊加運(yùn)動(dòng)處于活動(dòng) 狀態(tài)，則“MC_HaltSuperimposed”作業(yè)將立即中止而沒(méi)有任何影響。 （MC_HaltSuperimposed.Done = true；MC_HaltSuperimposed.Busy = false） 疊加運(yùn)動(dòng)的超馳 將根據(jù)“超馳響應(yīng) V7：回零和運(yùn)動(dòng)控制工作 (頁(yè) 255)”部分描述的行為超馳疊加運(yùn)動(dòng)的指令。一 般來(lái)說(shuō)，當(dāng)前動(dòng)態(tài)響應(yīng)近似于新運(yùn)動(dòng)。 疊加運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)指示燈 “.StatusWord.X23 (MoveSuperimposedCommand)”變量在“MC_MoveSuperimposed”作業(yè) 處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)置位。 “.StatusWord2.X6 (MotionInSuperimposedCommand)”變量 在“MC_MotionInSuperimposed”作業(yè)處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)置位。 “.StatusWord2.X7 (HaltSuperimposedCommand)”變量在“MC_HaltSuperimposed”作業(yè)處 于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)置位。 “.StatusPositioning.SuperimposedDistance”變量使 用“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”和“MC_HaltSuperimposed”指令顯 示遍歷的距離。當(dāng)基本運(yùn)動(dòng)和疊加運(yùn)動(dòng)完成或中止時(shí)，該值被復(fù)位。 5.5.7 通過(guò)“MotionIn”指定運(yùn)動(dòng)參數(shù) (S7-1500T) 與“MC_MoveAbsolute”和“MC_MoveRelative”等運(yùn)動(dòng)控制指令不同，當(dāng)使 用“MC_MotionInVelocity”、“MC_MotionInPosition”和“MC_MotionInSuperimposed”時(shí)，系統(tǒng)不 計(jì)算運(yùn)動(dòng)曲線。在應(yīng)用周期中，運(yùn)動(dòng)曲線上的每個(gè)設(shè)定值（運(yùn)動(dòng)矢量）都必須使 用“MotionIn”指令指定。這允許您計(jì)算自己的運(yùn)動(dòng)曲線。用戶有責(zé)任確保信息的準(zhǔn)確性。 通常會(huì)在工藝對(duì)象的處理周期內(nèi)調(diào)整設(shè)定值。在 MC?PreInterpolator [OB68] 中調(diào) 用“MotionIn”指令。在下一應(yīng)用周期 [OB91] 中，設(shè)定值直接對(duì)軸有效。 警告 意外軸運(yùn)動(dòng) 當(dāng)通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制指 令“MC_MotionInVelocity”、“MC_MotionInPosition”和“MC_MotionInSuperimposed”使用運(yùn)動(dòng) 參數(shù)時(shí)，軸可能會(huì)執(zhí)行意外的運(yùn)動(dòng)。 在指定新的運(yùn)動(dòng)矢量時(shí)，請(qǐng)考慮軸當(dāng)前的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。運(yùn)動(dòng)矢量必須相互一致。 在使用運(yùn)動(dòng)控制指 令“MC_MotionInVelocity”、“MC_MotionInPosition”和“MC_MotionInSuperimposed”進(jìn)行操作 之前，請(qǐng)采取以下預(yù)防措施： ? 確保操作員可隨時(shí)按下急停開(kāi)關(guān)。 ? 啟用硬限位開(kāi)關(guān)。 ? 啟用軟限位開(kāi)關(guān)。 ? 確保啟用了跟隨誤差監(jiān)視。 注意與當(dāng)前軸耦合的跟隨軸也會(huì)移動(dòng)