分度位置命令

PR 模式提供分度定位控制的功能，可建立一分度座標，將馬達位置限制在分度座標的

範圍內，有別於一般全域座標系的馬達回授位置，並可將單一分度總行程等分為使用者

所需的路徑數目，如圖7.1.3.6.1。使用分度位置命令在單一方向或偏單一方向運轉時，

會造成的絕對位置或位置計數器溢位，相關設定請參考手冊第十章。使用者在ADSA-Soft

軟體的PR 模式設定中點選分度座標快速編輯，以開啟分度座標設定精靈，

如圖7.1.3.6.2。如範例所示，起始PR 編號設定為1，路徑數目為8，分度總行程為

80000 PUU。按下完成後，軟體會自動在PR#01 寫入位置命令0 PUU，PR#02 寫入

位置命令10000 PUU，PR#03 寫入位置命令20000 PUU，以此類推寫至PR#08，

當分度位置至80000 PUU 時，自動回復至0 PUU。使用者也可依據需求至

各PR 程序修改分度定位控制，如圖7.1.3.6.3。

? INS 為插斷命令，可插斷前一段運動命令，請參閱7.1.6 節。

? OVLP 為重疊命令，可允許下一段PR 命令當目前執行中的命令，在減速時即加入，

使用此功能時，建議將延遲時間設定為零 (請參閱7.1.6 節)。

? DIR 為設定轉動方向，有一律向前 (正轉)、一律向後 (反轉) 及最短距離供使用者

選擇，其運動行為如圖7.1.3.6.4 所示。

? S_LOW 為速度單位，使用者可選擇0.1 rpm 或0.01 rpm。

? AUTO 為自動載入下一個PR 功能，此PR 完成後，可自動執行下一段PR。

? ACC / DEC 為加減速時間，由PR 共用參數中選擇。

? SPD 為目標速度，由PR 共用參數中選擇。

? DLY 為延遲時間，由PR 共用參數中選擇。延遲時間是由命令端定義，意即到達目標

位置後，驅動器即開始計算延遲時間。

表7.1.3.6.1 為選擇分度定位控制時，各位元的功能定義。使用分度功能時，必須先執行

原點復歸以建立座標，讓馬達回授位置的原點與馬達分度位置原點相同。若未執行原點

復歸用分度功能，將觸發異警AL237。