西門子200smart運動控制的教程內容

         

       下面我們講解剩余的輸出部分。

       定義輸出點：

       注意：每個軸的輸出點都是固定的，用戶不能對其進行修改，可以選擇使能/不使能DIS。

       定義電機的速度：

       a.定義電機運動的***大速度“MAX_SPEED”；

       b.根據定義的***大速度，在運動曲線中可以指定的***小速度；

       c.定義電機運動的啟動/停止速度“SS_SPEED”；

       定義點動參數：

       a.定義點動速度“JOG_SPEED”

       （電機的點動速度是點動命令有效時能夠得到的***大速度）

       b.定義點動位移“JOG_INCREMENT”

       （點動位移是瞬間的點動命令能夠將工件運動的距離）

       注意：當CPU收到一個點動命令后，它啟動一個定時器。如果點動命令在0.5秒到時之前結束，CPU則以定義的SS_SPEED速度將工件運動JOG_INCREMENT數值指定的距離。當0.5秒到時時，點動命令仍然是激活的額，CPU加速至JOG_SPEED。繼續運動直至點動命令結束，隨后減速停止。

       加/減速時間設置

       a.設置從啟動/停止速度“SS_SPEED”到***大速度“MAX_SPEED"的加速度時間“ACCEL_TIME”；

       b.設置從***大速度“MAX_SPEED”到啟動/停止速度“SS_SPEED”的減速度時間“DECEL_TIME”。

       定義反沖補償：

       注意：反沖補償為當方向發生變化時，為消除系統中因機械磨損而產生的誤差，電機必須運動的距離。反沖補償總是正值。（缺省=0）

       使能尋找參考點位置：

       注意：若您的應用需要從一個***位置處開始運動或以***位置作為參考，您必須建立一個參考點（RP）或零點位置，該點將位置測量固定到物理系統的一個已知點上。

       設置尋找參考點位置參數：

       a.定義快速尋找速度“RP_FAST”（快速尋找速度是模塊執行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；

       b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”（慢速尋找速度是接近RP的***終速度，通常使用一個較慢的速度去接近RP以免錯過，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）；

       c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常，這個方向是從工作區到RP附近。限位開關在確定RP的尋找區域時扮演重要角色。當執行RP尋找操作時，遇到限位開關會引起方向反轉，使尋找能夠繼續下去，默認方向=反向）；

       d.定義***終參考點接近方向“RP_APPR_DIR”，（***終參考點接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度，應該按照從RP移動到工作區所使用的方向來接近參考點，默認方向=正向）。

       設置參考點偏移量：

       注意：參考點偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測量系統中RP到零位置之間的距離，缺省=0。

       設置尋找參考點順序：

       S7-200SMART提供4中尋找參考點順序模式，每種模式定義如下：

       RP尋找模式1：RP位于RPS輸入有效區接近工作區的一邊開始有效的位置上；

       RP尋找模式2：RP位于RPS輸入有效區的中央；

       RP尋找模式3：RP位于RPS輸入有效區之外，需要指定在RPS失效之后應接收多少個ZP（零脈沖）輸入；

       RP尋找模式4：RP通常位于RPS輸入的有效區內，需要指定在RPS激活后應接收多少個ZP（零脈沖）輸入。

       新建運動曲線并命名：

       通過點擊“添加（Add）”按鈕添加移動曲線并命名。

       注意：S7-200SMART支持***多32組移動曲線。運動控制向導提供移動曲線定義，在這里，您可以為您的應用程序定義每一個移動曲線。運動控制向導中可以為每個移動曲線定義一個符號名，其做法是您在定義曲線時輸入一個符號名即可。

       定義運動曲線：

       a.選擇移動曲線的操作模式（支持四種操作模式：***位置、相對位置、單速連續旋轉、兩速連續轉動）；

       b.定義該移動曲線每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每組移動曲線支持***多16步）。

       為配置分配存儲區：

       通過點擊“建議（Suggest）”按鈕分配存儲區

       注意：程序中其他部分不能占用該向導分配的存儲區。

       完成組態：

       當用戶完成對運動控制向導的組態時，只需點擊生成（Generate），運動控制向導會執行以下任務：

       a.將組態和曲線表插入到您的S7-200SMART CPU 的數據塊（AXISx_DATA）中；

       b.為運動控制參數生成一個全局符號表（AXISx_SYM）；

       c.在項目的程序塊中增加運動控制指令子程序，您可在應用中使用這些指令；

       要修改任何組態或曲線信息，您可以運行運動控制向導。

       注意：由于運動控制向導修改了程序塊、數據塊和系統塊，要確保這三種塊都下載到S7-200SMART CPU 中。否則，CPU可能會無法得到操作所需的所有程序組件。

       查看輸入輸出點分配：