3.1 0.4 安全功能動作原理

STO 安全功能由兩個獨立的硬件線路控制電機電流供給，于必要時切斷電機動力電源， 達到無扭力的狀態。動作原理說明如下表。

端子動作說明表 (ON = 24 V； OFF = 0 V)

信號 通道 光耦合器狀態 STO 信號 STO_A ~ / STO_A ON ON OFF OFF STO_B ~ / STO_B ON OFF ON OFF

驅動器輸出狀態 準備完成 轉矩輸出停止 (STO_B 無信號)

轉矩輸出停止 (STO_A 無信號)

轉矩輸出停止 (STO 作動)

(1 ) STO 異警狀態說明：

如下圖所示，電機在正常運轉狀態下(SERVO ON)，當 STO_A 及 STO_B 信號(以下通稱 安全信號源)遺失達 1 0 ms 時會發生 AL500 異警，此時伺服驅動器進入 SERVO OFF

狀態。

STO_A STO_B S_ON Servo status H H L L ON OFF Servo on Servo off & AL500

1 0 ms